Agentúra na podporu výskumu a vývoja (agentúra) bola zriadená v roku 2005 zákonom č. 172/2005 Z. z. o organizácii štátnej podpory výskumu a vývoja a o doplnení zákona č. 575/2001 Z. z. o organizácii činnosti vlády a organizácii ústrednej štátnej správy v znení neskorších predpisov.
Agentúra je rozpočtová organizácia napojená na rozpočet Slovenskej republiky prostredníctvom kapitoly Ministerstva školstva, vedy, výskumu a športu SR a napĺňa programové vyhlásenie vlády, v ktorom je medzi hlavnými prioritami uvedené budovanie vedomostnej spoločnosti na Slovensku.